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松下伺服電機如何選型同時關(guān)于剛性問題怎么解決？
2021-01-05 14:34
?工業(yè)機器人的反應(yīng)速度、精度關(guān)鍵在于機器人的核心零部件——伺服電機，不管是三軸、四軸或六軸工業(yè)機器人都有一個復(fù)雜的機電系統(tǒng)，伺服電機的選型通過最大功率、最大運動速度、最大允許力矩、最大允許慣量等參數(shù)作為指標(biāo)，本文主要了解一下伺服電機的剛性。 ? 電機剛性就是電機軸抗外界力矩干擾的能力，我們可以在伺服控制器調(diào)節(jié)電機的剛性。 伺服電機的機械剛度跟它的響應(yīng)速度有關(guān)。一般剛性越高其響應(yīng)速度也越高，但是調(diào)太高的話，很容易讓電機產(chǎn)生機械共振。所以，在一般的伺服放大器參數(shù)里面都有手動調(diào)整響應(yīng)頻率的選項，要根據(jù)機械的共振點來調(diào)整，需要時間和經(jīng)驗（就是調(diào)增益參數(shù)）。 ? ? ? ? 在伺服系統(tǒng)位置模式下，施加力讓電機偏轉(zhuǎn)，如果用力較大且偏轉(zhuǎn)角度較小，那么就認(rèn)為伺服系統(tǒng)剛性強，反之則認(rèn)為伺服剛性弱。注意這里我說的剛性，其實更接近響應(yīng)速度這個概念。從控制器角度看的話，剛性其實是速度環(huán)、位置環(huán)和時間積分常數(shù)組合成的一個參數(shù)，它的大小決定機械的一個響應(yīng)速度。 ? ? ? ?像松下和三菱伺服都有自動增益功能，通常不需要特別去調(diào)整。國產(chǎn)的一些伺服，只能夠手工調(diào)整。其實如果你不要求定位快，只要準(zhǔn)，在阻力不大的時候，剛性低，也可以做到定位準(zhǔn)，只不過定位時間長。因為剛性低的話定位慢，在要求響應(yīng)快，定位時間短的情況下，就會有定位不準(zhǔn)的錯覺。? ? ? ?
工業(yè)機器人的反應(yīng)速度、精度關(guān)鍵在于機器人的核心零部件——伺服電機，不管是三軸、四軸或六軸工業(yè)機器人都有一個復(fù)雜的機電系統(tǒng)，伺服電機的選型通過最大功率、最大運動速度、最大允許力矩、最大允許慣量等參數(shù)作為指標(biāo)，本文主要了解一下伺服電機的剛性。
電機剛性就是電機軸抗外界力矩干擾的能力，我們可以在伺服控制器調(diào)節(jié)電機的剛性。
伺服電機的機械剛度跟它的響應(yīng)速度有關(guān)。一般剛性越高其響應(yīng)速度也越高，但是調(diào)太高的話，很容易讓電機產(chǎn)生機械共振。所以，在一般的伺服放大器參數(shù)里面都有手動調(diào)整響應(yīng)頻率的選項，要根據(jù)機械的共振點來調(diào)整，需要時間和經(jīng)驗（就是調(diào)增益參數(shù)）。
在伺服系統(tǒng)位置模式下，施加力讓電機偏轉(zhuǎn)，如果用力較大且偏轉(zhuǎn)角度較小，那么就認(rèn)為伺服系統(tǒng)剛性強，反之則認(rèn)為伺服剛性弱。注意這里我說的剛性，其實更接近響應(yīng)速度這個概念。從控制器角度看的話，剛性其實是速度環(huán)、位置環(huán)和時間積分常數(shù)組合成的一個參數(shù)，它的大小決定機械的一個響應(yīng)速度。
像松下和三菱伺服都有自動增益功能，通常不需要特別去調(diào)整。國產(chǎn)的一些伺服，只能夠手工調(diào)整。其實如果你不要求定位快，只要準(zhǔn)，在阻力不大的時候，剛性低，也可以做到定位準(zhǔn)，只不過定位時間長。因為剛性低的話定位慢，在要求響應(yīng)快，定位時間短的情況下，就會有定位不準(zhǔn)的錯覺。
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