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伺服電機運動控制偏位問題：現象、原因及解決辦法
2021-04-07 10:13
偏位問題，是使用步進或伺服電機的設備制造廠在設備裝機調試，以及設備使用過程中，所面臨的常見問題之一。出現偏位可能是機械裝配不當造成，可能是控制系統與驅動器信號不匹配，也可能是設備內電磁干擾、車間內設備互相干擾或者是設備安裝時地線處理不妥當等造成。 ? 眾多應用案例中，提煉整理出最常見的偏位原因及對策，用以幫助設備廠家調試人員快速定位問題、采取各種適宜措施提高設備抗干擾性、為設備正確接地保證正常運行。 ? 規律性偏位 ? 問題一：做往復運動，往前越偏越多（少） ? 可能的原因1：脈沖當量不對 ? 問題分析：無論是同步輪結構還是齒輪齒條結構，都存在加工精度誤差。運動控制卡（PLC）并沒有設置準確的脈沖當量。例如上一批同步輪電機旋轉一圈設備前進10mm，這批同步輪大一點電機轉一圈前進了10.1mm，就會導致該批機器每次運行比以前的設備多走1%的距離。 ? 解決方法：出機前用機器畫一個盡可能大幅面的正方形，然后用尺去量實際尺寸，對比實際尺寸和控制卡設置尺寸之間的比例，然后將其加入控制卡運算，反復進行三次之后就會得到一個比較準確的值。 ? 可能原因2：脈沖指令的觸發沿與方向指令的電平變換時序沖突 ? 問題分析：驅動器要求上位機發出的脈沖指令的沿與方向指令電平變換有一定時序要求。而部分PLC或運動控制卡編程時沒滿足這種要求（或者其自身的規則不符合驅動器的要求），導致脈沖和方向時序并不能滿足要求而偏位。 ? 解決方法：控制卡（PLC）軟件工程師將方向信號提前。或者驅動器應用技術人員更改脈沖沿計數方式。
偏位問題，是使用步進或伺服電機的設備制造廠在設備裝機調試，以及設備使用過程中，所面臨的常見問題之一。出現偏位可能是機械裝配不當造成，可能是控制系統與伺服驅動器信號不匹配，也可能是設備內電磁干擾、車間內設備互相干擾或者是設備安裝時地線處理不妥當等造成。
眾多應用案例中，提煉整理出最常見的偏位原因及對策，用以幫助設備廠家調試人員快速定位問題、采取各種適宜措施提高設備抗干擾性、為設備正確接地保證正常運行。
規律性偏位
問題一：做往復運動，往前越偏越多（少）
可能的原因1：脈沖當量不對
問題分析：無論是同步輪結構還是齒輪齒條結構，都存在加工精度誤差。運動控制卡（PLC）并沒有設置準確的脈沖當量。例如上一批同步輪電機旋轉一圈設備前進10mm，這批同步輪大一點電機轉一圈前進了10.1mm，就會導致該批機器每次運行比以前的設備多走1%的距離。
解決方法：出機前用機器畫一個盡可能大幅面的正方形，然后用尺去量實際尺寸，對比實際尺寸和控制卡設置尺寸之間的比例，然后將其加入控制卡運算，反復進行三次之后就會得到一個比較準確的值。
可能原因2：脈沖指令的觸發沿與方向指令的電平變換時序沖突
問題分析：驅動器要求上位機發出的脈沖指令的沿與方向指令電平變換有一定時序要求。而部分PLC或運動控制卡編程時沒滿足這種要求（或者其自身的規則不符合驅動器的要求），導致脈沖和方向時序并不能滿足要求而偏位。
解決方法：控制卡（PLC）軟件工程師將方向信號提前。或者驅動器應用技術人員更改脈沖沿計數方式。
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