松下伺服技術(shù)十幾年行業(yè)應(yīng)用的調(diào)試筆記免費大公開

2021-01-19 10:12

1、松下伺服可通過選型軟件輸入負載重量，類型，轉(zhuǎn)速等參數(shù)后自動判定。給出可用型號。并且在選型軟件上面可以直接鏈接網(wǎng)站下載3D模型。 ? 2、伺服選用的再生電阻，跟功率有固定的對應(yīng)關(guān)系，可以查看選型手冊進行參照。 ? 3、在調(diào)試機器時，監(jiān)控伺服的負載率一般建議在85%以下。 ? 4、伺服的高中低慣量選擇，需要進行手冊查詢。或者在選型軟件上會顯示。高慣量電機的轉(zhuǎn)速一般為1500轉(zhuǎn)。中低慣量一般為3000或更高轉(zhuǎn)。 ? *5、電機運行時的振動問題 ? 根據(jù)監(jiān)控軟件測定波峰時間，導(dǎo)數(shù)為頻率。 Pr2.14 第1頻率抑制 Pr2.16 第2頻率抑制振動減小，相應(yīng)會變慢。此參數(shù)對于抑制振動問題的效果十分顯著。 Pr1.10速度前饋：設(shè)小，振動變小，響應(yīng)變差 Pr1.00位置增益：設(shè)小，位置振幅會變小。 Pr1.02速度環(huán)積分：設(shè)小，會振動。調(diào)大，振幅變小，響應(yīng)變差。 ? 6、轉(zhuǎn)矩濾波設(shè)大，追隨性變差 ? 7、慣量比不對的話，會引起振動。最好用松下軟件測試后，自整定。整定完成后，將自動增益關(guān)掉。（慣量比盡量設(shè)準(zhǔn)） ? *8、調(diào)試要點 ? 加減速加長，轉(zhuǎn)速提高，可優(yōu)化速度。（即轉(zhuǎn)速上限設(shè)高，緩加速）振動頻率非常重要。調(diào)好后振動抑制明顯（負載變化大的時候，振動頻率會有改變。但是在注塑機械手上負載幾乎不變，因此調(diào)整起來很方便。松下有3組振動頻率抑制，用的越多，響應(yīng)越慢） ? 總結(jié)：機械手調(diào)試時，使用自動增益，自動運行一段時間后，將Pr0.02設(shè)為0，即可得到機器合適的增益。

1、松下伺服可通過選型軟件輸入負載重量，類型，轉(zhuǎn)速等參數(shù)后自動判定。給出可用型號。并且在選型軟件上面可以直接鏈接網(wǎng)站下載3D模型。

2、伺服選用的再生電阻，跟功率有固定的對應(yīng)關(guān)系，可以查看選型手冊進行參照。

3、在調(diào)試機器時，監(jiān)控伺服的負載率一般建議在85%以下。

4、伺服的高中低慣量選擇，需要進行手冊查詢。或者在選型軟件上會顯示。高慣量電機的轉(zhuǎn)速一般為1500轉(zhuǎn)。中低慣量一般為3000或更高轉(zhuǎn)。

*5、電機運行時的振動問題

根據(jù)監(jiān)控軟件測定波峰時間，導(dǎo)數(shù)為頻率。

Pr2.14 第1頻率抑制

Pr2.16 第2頻率抑制

振動減小，相應(yīng)會變慢。此參數(shù)對于抑制振動問題的效果十分顯著。

Pr1.10速度前饋：設(shè)小，振動變小，響應(yīng)變差

Pr1.00位置增益：設(shè)小，位置振幅會變小。

Pr1.02速度環(huán)積分：設(shè)小，會振動。調(diào)大，振幅變小，響應(yīng)變差。

6、轉(zhuǎn)矩濾波設(shè)大，追隨性變差

7、慣量比不對的話，會引起振動。最好用松下軟件測試后，自整定。整定完成后，將自動增益關(guān)掉。（慣量比盡量設(shè)準(zhǔn)）

*8、調(diào)試要點

加減速加長，轉(zhuǎn)速提高，可優(yōu)化速度。（即轉(zhuǎn)速上限設(shè)高，緩加速）

振動頻率非常重要。調(diào)好后振動抑制明顯（負載變化大的時候，振動頻率會有改變。但是在注塑機械手上負載幾乎不變，因此調(diào)整起來很方便。松下有3組振動頻率抑制，用的越多，響應(yīng)越慢）

總結(jié)：機械手調(diào)試時，使用自動增益，自動運行一段時間后，將Pr0.02設(shè)為0，即可得到機器合適的增益。

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